主頁(yè) > 新聞動(dòng)態(tài) > 機(jī)械手組成原理功能特點(diǎn)及實(shí)訓(xùn)目的 2021-12-14

機(jī)械手組成原理功能特點(diǎn)及實(shí)訓(xùn)目的

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

一、機(jī)械手的組成原理
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度�？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制�？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

二、機(jī)械手功能特點(diǎn)
1.機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以先進(jìn)地機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直和水平移動(dòng)和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制；
2.采用先進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)做為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可實(shí)現(xiàn)0.45 度的細(xì)分；
3.機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級(jí)減速直流電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及碼盤，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制；
4.機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高級(jí)電磁位置形狀及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作；
5.采用晶體式PLC可編程控制器作為控制主機(jī)，配置旋轉(zhuǎn)編碼器及傳感器，可實(shí)現(xiàn)PLC高級(jí)指令編程、旋轉(zhuǎn)編碼器、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用；
6.PLC各I/O點(diǎn)和傳感器、電機(jī)、各電器的連接線都接在一塊接線板上的接線排上，學(xué)生可根據(jù)PLC程序和各電器的技術(shù)要求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)接線操作實(shí)訓(xùn)，培訓(xùn)學(xué)生實(shí)際動(dòng)手接線能力；
7.配套鋁鋼式機(jī)械手臺(tái)架，臺(tái)面、豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材，而臺(tái)架的側(cè)面及底面采用1mm厚度經(jīng)烤漆處理的鋼板，臺(tái)架與地面之間采用帶自鎖功能的萬(wàn)向輪，使整個(gè)臺(tái)架不但堅(jiān)固耐用而且移動(dòng)方便；
8.下面臺(tái)架臺(tái)面下部左三分之一處安裝可編程控制器及電源箱，其余部分安裝可做80度翻轉(zhuǎn)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，上安裝有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、繼電器及接線排和接線槽的接線板，用于學(xué)生的實(shí)際接線，而翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可將接線板能夠方便地放置到水平位置和垂直位置，不但方便學(xué)生的實(shí)訓(xùn)而且節(jié)省了設(shè)備所占用的空間。

三、機(jī)械手實(shí)訓(xùn)的目的：
1.在可編程控制器方面，可進(jìn)行從初級(jí)到高級(jí)指令編程實(shí)訓(xùn)；
2.步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù)的掌握和實(shí)訓(xùn)；
3.光電傳感器應(yīng)用技能的掌握和實(shí)訓(xùn)；
4.配置開(kāi)放式旋轉(zhuǎn)編碼器，學(xué)生不但可以直接觀看到旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)，而且還可以進(jìn)行應(yīng)用技能的實(shí)訓(xùn)；
5.氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用的掌握和實(shí)訓(xùn)；
6.開(kāi)環(huán)位置控制和閉環(huán)精確位置控制實(shí)訓(xùn)；
7.精密機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)應(yīng)用知識(shí)的掌握；
四、機(jī)械手實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：
1.機(jī)械：裝置的機(jī)械安裝與位置調(diào)整；
2.電氣：電器元件的布線，執(zhí)行電機(jī)的選用；
3.傳感器：微型光電開(kāi)關(guān)的選擇與應(yīng)用；
4.PLC：PLC控制驅(qū)動(dòng)器的編程及應(yīng)用。
5.送料機(jī)構(gòu)控制實(shí)驗(yàn)
6.十字機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)
7.十字機(jī)械手三維精準(zhǔn)定位實(shí)驗(yàn)
8.十字機(jī)械手取物體實(shí)驗(yàn)
9.十字機(jī)械手放物體實(shí)驗(yàn)
10.十字機(jī)械手單循環(huán)搬動(dòng)物體實(shí)驗(yàn)
五、結(jié)束語(yǔ)
隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機(jī)械手的聯(lián)網(wǎng)操作問(wèn)題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

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